Кафедра теории и истории государства и права была сформирована на юридическом факультете Российской таможенной академии в 1996 году. Её первым начальником был назначен доктор политических наук, профессор, полковник таможенной службы Мухаев Рашид Тазитдинович. Первое заседание кафедры состоялось 11 декабря 1996 г.
В 1996-1997 учебном году шел процесс становления кафедры, приобретения ею своего собственного лица в Академии, определения места в учебно-воспитательном процессе. Главным направлением деятельности кафедры в этот период стало решение задачи по эффективному обеспечению учебного процесса на очном и заочном отделении юридического факультета, в институте повышения квалификации сотрудников таможенных органов Российской Федерации в соответствии с требованиями Государственного образовательного стандарта по специальности "Юриспруденция".
Осуществляли эти задачи профессор Мухаев Р.Т., доценты Савельев П.Ю., Селюков А.Д., старший преподаватель Халипов С.В., специалист Тарасова О.И. Это был первый состав кафедры. Именно они организовывали учебный процесс, проводили занятия со слушателями, широко внедряли инновационные обучающие технологии.
Кафедра сразу же заявила о себе в научно-исследовательской деятельности. Традиции конституционной и международно-правовой научных школы были заложены профессорами Дмитриевым Ю.А. и Мухаевым Р.Т. Под их научным руководством подготовлено и защищено 10 кандидатских диссертаций по юридическим наукам.
В последующем, кафедра особое внимание уделяла достижению качественно нового уровня преподавания цикла теоретико-юридических и историко-правовых дисциплин. Стали более активно внедряться различные образовательные технологии, как традиционные, так и инновационные: проблемный метод чтения лекций, применение различных форм тестов, интеллектуальной диагностики, побуждающих студентов к творческому восприятию учебного материала.
В ходе аттестации и аккредитации Академии в2001 г. работа кафедры была высоко оценена. От 80 до 92% проверенных студентов по профильным предметам кафедры получили положительные оценки.
В 2001 году на кафедре была открыта новая специальность "Международное право. Европейское право". За истекший период по этой специальности защищено 6 кандидатских диссертаций.
Начиная с 2002 г. на кафедре проходит кардинальное обновление профессорско-преподавательского состава. Заведующим становится известный специалист в области историко-правовой науки, Почетный работник высшего образования Российской Федерации, доктор юридических наук, профессор Новиков Юрий Александрович.
На должности ППС пришли опытные педагоги кандидат философских наук, доцент Важенин В.Л., кандидат исторических наук, доцент Димитров Н.Н., преподавателем становится кандидат юридических наук Мазаева Н.Н.
Главное внимание было сосредоточено на совершенствовании учебного процесса, внедрении инновационных образовательных технологий, создании учебно-методических комплексов.
В 2004-2006 гг. ППС кафедры пополнили опытные педагоги и ученые: доктора юридических наук, профессора Каламкарян Р.А., Мигачев Ю.И., кандидат исторических наук, доцент Карпов М.П., кандидат исторических наук, доцент Касаткин В.А., кандидаты юридических наук Курысь Н.В., Козлитин Г.А., Заикина И.В.
С января 2006 г. кафедру возглавил канд. истор. наук Димитров Николай Николаевич. В этот период кафедра успешно прошла государственную аттестацию, студенты показали достаточно высокий уровень остаточных теоретико-правовых знаний, значительно превысив пороговое значение.
С февраля 2010 г. кафедрой заведовала доктор юридических наук Барзилова Инна Сергеевна, а с июля 2010 г. кандидат юридических наук, доцент Козлитин Григорий Анатольевич.
С 2011 г. кафедра начала подготовку студентов по магистерским программам. Занятия магистратуре ведут: доктор юридических наук, профессор Р.В. Шагиева, кандидат исторических наук, доцент Н.Н. Димитров, кандидат юридических наук, доцент В.Л. Корень. В целях совершенствования подготовки магистров на кафедре подготовлены необходимые учебные и учебно-методические материалы, изданы учебные пособия: «Основы нормотворчества» (Р.В. Шагиева, Н.Н. Димитров); «Правовая культура» (Н.Н. Димитров, М.П. Карпов, Н.В. Курысь); курс лекций «История и методология юридической науки» (Н.Н. Димитров) «Социология таможенного права: теория и методология прикладного исследования» (Н.Н. Димитров), а также научные монографии: «Актуальные проблемы права» (ред. Р.В. Шагиева, соавтор Н.Н. Димитров); «Право и деятельность» (Р.В. Шагиева) и др. По итогам работы в 2014-2015 учебном году кафедра признана лучшей в Российской таможенной академии.
С 2012 г. на кафедре ежегодно выпускается Сборник научных работ ППС кафедры и студентов-членов кружка НСО при кафедре.
В 2015 г. кафедра пополнялась молодыми преподавателями М.С. Чуровой и А.Я. Пеннером, а также занятия вели опытные педагоги доктор юридических наук. С.В. Липнень и кандидат педагогических наук С.В. Анохин. Учебно-методическое и документационное обеспечение деятельности кафедры осуществляли Н.Г. Зачепило и Н.В. Колода.
С 2015 г. кафедру возглавлял кандидат исторических наук, доцент Димитров Н.Н. С сентября 2018 и по август 2019 года руководство кафедрой осуществлялось доктором философских наук, профессором Булкиным А.Н. В настоящее время исполняющим обязанности заведующего кафедрой является Димитров Н.Н. Профессорско – преподавательским составом кафедры ведется активная работа по обновлению учебно-методических материалов, формированию кафедрального лекционного фонда и фонда оценочных средств, разработке педагогических технологий интерактивных форм занятий, ведутся научные исследования теоретико-правовых и прикладных проблем правовой действительности.